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來(lái)自瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院（ETH Zurich）的ANYmal去年就引起了業(yè)內很多人的關(guān)注，因為蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院對外公布了一個(gè)12秒的視頻，視頻中ANYmal機展示其已經(jīng)學(xué)會(huì )的使用電梯的技能，令人印象深刻。

幾天前，這只狗又長(cháng)本事了。它能在腳底都安上輪子的前提下，像人類(lèi)輪滑動(dòng)作那樣向前滑行，而且動(dòng)作標準流暢，看上去還很享受這個(gè)過(guò)程。

雖然，蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院一直在強調ANYmal并沒(méi)有刻意在模仿波士頓動(dòng)力的SpotMini，但以它目前的進(jìn)化程度來(lái)看，總感覺(jué)是SpotMini和Handle的結合版。不過(guò)讓人欣喜的是，這個(gè)模仿并不生硬，而且貌似很成功。

其實(shí)，作為腿足機器人界的標桿，波士頓動(dòng)力難免會(huì )成為各個(gè)研究機構的模仿對象。但好在A(yíng)NYmal除了外形很像SpotMini外，有很多方面還是甚至都優(yōu)于SpotMini了，除了上面我們提到的上電梯、會(huì )輪滑。更重要的是從外形來(lái)看，它的每個(gè)關(guān)節都可以360度旋轉。

據了解，ANYmal就是為了在非常具有挑戰性的環(huán)境中自主行走而設計的，它采用兼容而精確的可控扭矩致動(dòng)器控制，使得機器人能實(shí)現動(dòng)態(tài)平衡和具備向上攀爬的能力。由于采用了激光傳感器和攝像機，機器人可以感知其環(huán)境，不斷創(chuàng )建地圖并精確定位?；谶@些信息，ANYmal可以自主規劃導航路徑，在行走的時(shí)候可以精心選擇的立足點(diǎn)。所以ANYmal在雪地里上臺階，也能控制的及其穩定。

另外，ANYmal還可用來(lái)進(jìn)行戶(hù)外地形繪制。為了進(jìn)行準確的掃描，機器人在前面和后面都帶有兩個(gè)旋轉的激光測距傳感器。這項工作展示了森林中戶(hù)外四足機器人的映射能力，該映射是基于機器人的姿態(tài)估計（通過(guò)慣性和運動(dòng)學(xué)測量）與激光掃描儀的距離測量的融合。

另外這只機器狗的防護等級是IP67級，也就是說(shuō)它具有防塵防水功能，一般的惡劣環(huán)境對ANYmal來(lái)說(shuō)也是小菜一碟。

這樣的ANYmal不僅可以應用于災害救援，還能協(xié)同工人進(jìn)行作業(yè)，比如油氣官網(wǎng)的檢測等。它能攜帶使用超過(guò)2小時(shí)的電池以及光學(xué)和熱成像攝像機、麥克風(fēng)、氣體檢測傳感器和照明等設備。而且在這樣的情況下，ANYmal的整機重量仍小于30kg，只需要一個(gè)工人就可以運輸并部署。